طراحی و بهینه سازی ربات مار جهت مانور دهی و عیب یابی داخل لوله ها
پایان نامه
- وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه تبریز
- نویسنده عبدالکریم سهیلی
- استاد راهنما احمد قنبری محمد اتفاق
- تعداد صفحات: ۱۵ صفحه ی اول
- سال انتشار 1390
چکیده
در سال های اخیر مدل سازی ربات مار به دلیل قابلیت های برتر نقل و انتقال آن رشد قابل توجهی داشته است مخصوصا در جهت تطبیق پذیری ، سازگاری و مقیاس پذیری ربات مار . ربات های مار با چرخ های منفعل نیز همانند ربات های بزرگ در تحقیقات جدید مورد توجه قرار گرفته اند. با توجه به قید های nonholonomic وارد بر سیستم باید تنظیمات خاصی در جهت کاهش هزینه ها صورت گیرد.علاوه بر این باید مدلی کا رامد طراحی گردد که بتواند مسیرهای گوناگونی را طی کند.با این وجود باید همواره مصرف بهینه انرژی نیز لحاظ گردد. در این مطالعه منحنی سرپنوئیدی برای تولید مسیرهای دلخواه معرفی شده است.پارامتر های سرپنوئیدی برای کنترل کننده های خطی بهینه شده اند. نتایج شبیه سازی شده تفاوت قابل توجهی بین حرکت با استفاده از منحنی سرپنوئیدی و پارامتر های بهینه شده را بر روی مسیر نشان می دهد.نهایتا منحنی سرپنوئیدی با الگوریتم ژنتیک بهینه شده است .
منابع مشابه
طراحی، کنترل و بهینه سازی ربات ماهی جهت عیب یابی
طراحی، کنترل و بهینه سازی ربات ماهی جهت عیب یابی خلاصه: الهام گیری از طبیعت برای تولید محصولات رفع کننده ی نیاز های بشری همواره مورد توجه انسان بوده است. در این مقاله ابتدا به مقایسه قابلیت های انواع ربات ماهی های مقلد می پردازیم و سپس با توجه به بررسی خواص ربات ماهی ها و خواص مد نظر از تولید ربات ماهی، به طراحی مکانیزم و شیوه ی کنترل وایرلس نوعی ربات ماهی می پردازیم که برای ساخت آن از م...
15 صفحه اولبهینه سازی ابعاد و طراحی بهینه مسیر یک ربات جراح
در این مقاله، هدف ارائه روندی است که بتوان با استفاده از آن معیار مهارت را در طراحی بهینه ابعاد و مسیر یک ربات جراح لاپراسکوپی به کار بست. این معیار وابسته به پیکربندی بازوی رباتیک است و برای محاسبه آن در هر نقطه از فضای کاری، نیاز به حل معادلات سینماتیک مستقیم و وارون و همچنین استخراج ماتریس ژاکوبین است. در مقاله حاضر، با استفاده از روش مونت کارلو، مهارت ربات در کل فضای کاری محاسبه شده است. بر...
متن کاملشبیه سازی و طراحی بهینه استخر خورشیدی جهت آبیاری زیرسطحی
امروزه با توجه به کاهش منابع آب‌های شیرین در دسترس و آلودگی آن، دستیابی به آب شیرین برای مصارف کشاورزی و آشامیدن ضروری است. در این مقاله به شبیه سازی یک سامانه آبیاری زیرسطحی خورشیدی به عنوان یکی از روشهای کارآمد تهیه آب شیرین برای مصارف آشامیدن و کشاورزی، پرداخته شد. سامانه مورد بررسی از یک استخر به عنوان واحد رطوبت زنی و لوله‌های دفن شده در خاک به عنوان واحد چگالنده تشکیل شده است. در این شبی...
متن کاملشبیه سازی کامپیوتری فرآیند شکل دهی شیارهای داخل لوله به روش الکتروشیمیایی
ماشینکاری الکتروشیمیایی یک روش مناسب و موثر در ماشینکاری اشکال پیچیده است که می توان این روش را برای جنسهای سخت بکار برد. از مزایای این روش ماشینکاری سطوحی است که دسترسی به آنها مشکل و یا غیر ممکن است. بدین ترتیب یکی از روشهای مناسب برای ماشینکاری خان درون لوله اسلحه هایی با کالیبر متوسط و بالا روش الکتروشیمیایی است. در این مقاله شبیه سازی سطوح ماشینکاری شده بوسیله این روش با استفاده از مدل ریا...
متن کاملطراحی و ساخت ربات کاوشگر جهت عیب یابی خطوط انتقال برق فشارقوی در ایران
در این پژوهش درگام اول به بررسی شکل مقره ها و خطوط انتقال در ایران پرداخته سپس بنا به نیاز خطوط موجود در ایران مکانیزم حرکتی مورد نظر را طراحی کرده و در گام بعدی به مدلسازی سینماتیکی و بخشی از دینامیک ربات پرداخته می شود، همچنین کنترلری طراحی می شود تا ربات بتواند بصورت خودکار از مقره ها عبور کند. بعد از طراحی و تحلیل نتایج اقدام به ساخت نمونه آزمایشگاهی ربات می شود.
بهینه سازی و کنترل ربات توانبخش راه رفتن
مقدمه و اهداف در بسیاری از زمینه‌های مربوط به روباتیک در زمینه توانبخشی، تولید گشتاور مطلوب و دقیق با در نظر گرفتن دینامیک موتورها تحقق پیدا می‌کند. در عمل دینامیک موتورها ممکن است ناشناخته باشد و به همین دلیل بسیاری محققان از دینامیک موتورها صرف‌نظر می‌کنند که می‌تواند اثر قابل‌توجهی در نتایج کلی داشته باشد. هدف از این تحقیق، بهینهسازی عملکرد رباتهای توانبخش راه رفتن میباشد. مواد و روش ها ...
متن کاملمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده{@ msg_add @}
نوع سند: پایان نامه
وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه تبریز
کلمات کلیدی
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023